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记录嵌入式开发中的原理、测量方法与调试过程。
理解磁编码器的角度误差来源
从磁场、安装偏心、采样链路和算法四个层面梳理角度误差。
从 Clarke/Park 变换理解 FOC
用直观的坐标系变化理解无刷电机矢量控制中的核心计算。
CAN-FD 通信问题的分层排查方法
从物理层、时序、协议配置到软件队列建立可重复的调试路径。
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